前言：
在航模的各種電子設備里，舵機是一個非常綜合和基礎的元件。這么一個不到80克的小小玩意里面，有機械有電子，同時控制算法對舵機性能影響也很大，不好做。 一顆舵機，有賣一二十的有賣一千的，參數相近價格卻千差萬別。模友選擇舵機很難直接比較數據，因此選擇就變成了一種玄學。既然是玄學，嘿嘿。 市場上那么多牌子，F牌J牌A牌K牌D牌G牌O牌S牌B牌，有的賣情懷，有的賣殼，有的賣托(大霧)，都沒關系，大家衣服脫了衣服來PK一下。 聲明一下，沒收錢。手上有什么測什么，標準化測試項目，不定期更新。何時更新看我心情。

測試原理：
舵機是一種位置伺服裝置，輸出軸跟隨輸入指令(也就是控制信號PWM波的高電平寬度)。我們給舵機輸出軸上對拖一個伺服電機，由伺服電機輸出可控的扭矩。 通過伺服驅動器的調試軟件和示波器+電流探頭，我們可以采集舵機輸出的扭矩、速度、位置曲線以及舵機動作過程中的電流電壓曲線，通過這些數據，我們可以評價舵機的性能。

測試儀器和工具：
轉矩傳感器：中航科電ZH007，用于負載伺服電機的扭矩標定

示波器：Keysight MSOX6004A，電流電壓曲線采集，舵機信號確認

電流探頭：Tek TCPA300+TCP312


舵機電源：TAKASAGO FX060-50(7.4V/50A)，質疑供電不足的，請把電源舉起來

負載伺服驅動器電源：TAKASAGO EX-1500H(36V/25A)

溫度采集：FLUKE Ti100

伺服系統：VMMORE ISD400-S50A，負載加載、位置/速度/轉矩曲線采集，17位編碼器(131072/圈)


舵機測試夾具：針對標準舵機專門設計的，沒錯我就是蛋 疼

FUTABA T8FG+R6208SB：一般舵機信號
某不值一提的工裝：溫升測試舵機240秒PWM信號序列生成

測試項目和方法：1>靜態抖動 就是電機上電后自己在那里吱吱吱叫的時候的位置抖動

2>虛位 舵機位置鎖定，舵機輸出軸加載+-1Kg.cm(0.1NM)扭矩，測試正反方向的最大偏移角度曲線

3>空載速度(60度)
舵機輸出軸不帶載，給舵機最大位置信號，測量舵機在達到最高速度后掃過60度角的時間


4>帶載速度(60度，斜盤5Kg.cm(0.5NM)，瑣尾2Kg.cm(0.2NM))
舵機輸出軸加負載，給舵機最大位置信號，測量舵機在達到最高速度后掃過60度角的時間

5>空載階躍速度(0-60度) 舵機輸出軸不帶載，給舵機60度的階躍位置信號，測量從信號發生跳變到舵機輸出軸到達到60度位置并穩定的時間-位置曲線

6>帶載階躍速度(0-60度，斜盤5Kg.cm(0.5NM)，瑣尾2Kg.cm(0.2NM))
舵機輸出軸加負載，給舵機60度階躍的位置信號，測量從信號發生跳變到舵機輸出軸到達到60度位置并穩定的時間-位置曲線

7>帶載階躍電流曲線(0-60度，斜盤5Kg.cm(0.5NM)，瑣尾2Kg.cm(0.2NM)) 舵機輸出軸加負載，給舵機60度階躍的位置信號，測量從信號發生跳變到舵機輸出軸到達到60度位置并穩定的時間-電流曲線

8>堵轉 舵機位置鎖定，舵機輸出軸加載舵機標稱的堵轉扭矩，測試舵機軸的最大偏移角度曲線

9>堵轉電流電壓曲線
測量舵機在堵轉時的電流電壓曲線

10>溫升(0-60度，2Hz，斜盤5Kg.cm(0.5NM)扭矩，鎖尾2Kg.cm(0.2NM)扭矩，240秒) 伺服電機輸出5Kg.cm位置保持力矩，以1Hz的頻率反復給舵機1100/1900us脈寬信號，持續240秒，測量240秒時舵機表面的溫度

參測舵機及廠家標稱參數，點擊進入相應鏈接斜盤組： RJX FS0521HV 19.5Kg.cm 0.055s/60度 7.4VFUTABA BLS177SV 37kg.cm 0.11s/60度 7.4VFUTABA S9373SV 24.6Kg.cm 0.06s/60度 7.4VDEKO 3300 18Kg.cm 0.07s/60度 7.4VGDW BLS892MG 23Kg.cm 0.10s/60度 7.4VFastech RAZOR-C1 34Kg.cm 0.071s/60度 7.4V

鎖尾組： FUTABA BLS256HV 5Kg.cm 0.05s/60度 7.4VKST MS805 7.5Kg.cm 0.04s/60度 7.4VFastech RAZOR-T1 19Kg.cm 0.047s/60度 7.4V

測試環境：